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Planeación y ejecución de trayectorias en el espacio de trabajo para un robot Delta
Diego Edissón Flórez-Vergara, Fabián Camilo Castro-Riveros, Ricardo Andrés Castillo-Estepa; Planeación y ejecución de trayectorias en el espacio de trabajo para un robot Delta
Diego Edissón Flórez-Vergara, Fabián Camilo Castro-Riveros, Ricardo Andrés Castillo-Estepa;
Facultad de Ingeniería 2016 25(42)
Resumen
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En este artículo se expone una técnica de planeación y ejecución de trayectorias en el espacio cartesiano para ser aplicada en un robot delta. Con el fin de configurar y generar la trayectoria deseada, se diseña un software con interfaz gráfica (GUI), en el cual se implementa el algoritmo para calcular y visualizar los puntos intermedios de movimiento del robot en el espacio de trabajo. Para validar la trayectoria generada es utilizado un robot delta, diseñado y construido en el laboratorio de Robótica de la Universidad Militar Nueva Granada, el cual es controlado por medio de un circuito electrónico que permite la implementación adecuada de la técnica propuesta. De esta manera, es posible validar sobre el robot real las trayectorias calculadas por el algoritmo y visualizadas con el software de simulación.

Palabras clave: Espacio de articulaciones, Jacobiano, robot Delta, singularidades.
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Universidad Autónoma del Estado de México
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Versión 3.0 | 2018
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