Sistema de Información Científica Redalyc
Red de Revistas Científicas de América Latina y el Caribe, España y Portugal

redalyc.org redalyc.org
Un Algoritmo para Resolver la Cinemática Directa de Plataformas Gough-Stewart Tipo 6-3
Jaime Gallardo Alvarado, José María Rico Martínez, Horacio Orozco Mendoza;
Computación y Sistemas 2004 8(2)
Resumen
Español Inglés
Un algoritmo para resolver la cinemática directa, hasta el análisis de aceleración, de una plataforma Gough-Stewart con una topología especial, conocida como tipo 6-3, es introducido en este trabajo. El análisis directo de posición se lleva a efecto aplicando simple conceptos geométricos que conducen a un sistema no lineal de tres ecuaciones con tres incógnitas, el cual se resuelve por medio del método de Newton-Raphson. Las propiedades de la forma de Klein, una forma simétrica bilineal o producto interno del álgebra de Lie $e(3)$, permiten obtener expresiones simples y compactas para el cálculo de la velocidad angular y de la aceleración angular de la plataforma móvil con respecto a la plataforma fija. Para este fin, el estado de velocidad, o el giro sobre un tornillo (Ball 1900), y el estado de aceleración reducida de la plataforma móvil se expresan en forma de tornillos a través de cada una de las seis cadenas serie del manipulador paralelo. Con la ayuda del programa de computadora Maple© se resuelve un ejemplo numérico, y los resultados numéricos así generados se validan con el programa de análisis ADAMS©.

Palabras clave: Plataforma paralela, Análisis de aceleración, Forma de Klein, Teoría de tornillos, Cinemática.
Ver Resumen
Universidad Autónoma del Estado de México
Sistema de Información Científica Redalyc ®
Versión 3.0 | 2018
redalyc@redalyc.org